Los asteroides son objetos rocosos y metálicos con órbitas planetarias, pero que son demasiado pequeños para ser considerados planetas. Su aspecto telescópico es puntual, como las estrellas, de ahí su nombre. En la literatura anglosajona en ocasiones son denominados también minor planets y en castellano también se suelen llamar planetoides. Sus tamaños van desde casi 1.000 km en el caso de Ceres hasta unos pocos centímetros o menos. La imagen adjunta muestra la fotografía del asteroide Gaspra obtenida por la sonda Galileo mientras se dirigía a Júpiter. Poseen unas características físicas que los diferencian de los cometas y en su inmensa mayoría se hallan situados entre las órbitas de Marte y Júpiter, en el denominado cinturón de asteroides o cinturón principal.
Debido a que los asteroides son materiales procedentes de un sistema solar primitivo, los científicos están interesados en su composición. Las naves espaciales que han navegado a través del cinturón de asteroides han observado que el cinturón halla bastante vacío y que los asteroides están separados por distancias muy grandes. Antes de 1991 la única información obtenida sobre los asteroides era a través de la observaciones realizadas desde la superficie terrestre. En Octubre de 1991 el asteroide 951 Gaspra fue visitado por la nave espacial Galileo y se convirtió en el primer asteroide del que se obtenían imágenes de alta resolución. De nuevo en Agosto de 1993 Galileo se acercó al asteroide 243 Ida. Tanto Gaspra como Ida están clasificados como asteroides de tipo S compuestos por silicatos ricos en metales. Se confirmo que esos cuerpos no tienen en general forma esférica sino irregular, y están repletos de impactos de antiguas colisiones. El 27 de Junio de 1997 la nave espacial NEAR realizó un encuentro con el asteroide 253 Matilde, del tipo S, mas oscuros y ricos en compuestos de carbono.
G. Piazzi descubrió desde Palermo el primer asteroide, Ceres, durante la noche de fin de año se 1800. Este es el asteroide de mayor tamaño aunque no el más brillante. A partir de ese momento empezaron a aumentar los descubrimientos; el 28 de marzo de 1802 Olbers descubrió el segundo, Pallas, el 1 de septiembre de 1804 Harding hallaba el tercero, Juno. De nuevo Olbers en 1807 descubría el cuarto, Vesta, que es el más brillante de todos e incluso en las oposiciones favorables puede verse a simple vista, por lo que hubiera podido ser descubierto mucho antes.
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